在編織程序之前，首先要選擇合理的焊接順利，目的是為了減小焊接變形，所以可以按照焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序。而對(duì)于焊槍空間過(guò)渡，最基本的要求是移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全；在此基礎(chǔ)上優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，可以通過(guò)制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。 焊接機(jī)器人自從被研制成功之后，在實(shí)踐中也得到了廣泛的應(yīng)用，而它之所以能精確的完成各種復(fù)雜的焊接工藝，完全是靠相應(yīng)程序的編制。

其次，考慮到變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置與焊接要求匹配，要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。

完成一定長(zhǎng)度的焊接程序編寫(xiě)后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，有助于保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命?？傊?，編制焊接機(jī)器人的運(yùn)行程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改、調(diào)整。